沈阳自动化所在连续体机器人形状感知方面研究取得进展

　　近日，中国科学院沈阳自动化研究所智能腔镜手术机器人研究组在连续体机器人形状感知方面研究取得新进展。

　　该研究提出了一种新颖的连续体机器人形状感知方法，通过在连续体机器人内部增加被动腱，将连续体机器人的形状变化转换成被动腱的位移信息，并通过相机实时获得被动腱的位移，进而基于几何运动旋量重建出连续体机器人的空间三维形状。这一方法不仅能够获得连续体机器人的曲率、挠率等信息，也能够感知连续体机器人的扭转变形，相较于其它方法具有低成本和高可靠性优点。

　　沈阳自动化所智能腔镜手术机器人研究组长期专注于消化、腹腔、呼吸等人体腔道微手术机器人的关键技术及系统研发，先后承担了国家重点研发计划项目、国家自然科学基金区域联合重点项目等，在灵巧型手术机器人的构型创成、感知、控制以及手术导航等方面的研究取得了多项突破成果，形成了特色和优势，已完成多台套的典型手术机器人系统，部分成果已经进入临床应用阶段。研究成果得到国内外医疗机器人领域研究人员的广泛关注。

　　本文摘自中国科学院沈阳自动化所

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